| 役名 | 役者名 | 役柄 | 出演話 | 備考 |
|---|---|---|---|---|
| 坂本竜馬 | 上川隆也 | 土佐藩 | ― | |
| おりょう | 沢口靖子 | 竜馬の妻 | ― | |
| お田鶴 | 鶴田真由 | 土佐藩家老の妹 | ― | |
| 千葉さな子 | 松 たか子 | 千葉貞吉の娘 | ― | |
| 岡田以蔵 | 長瀬智也（ＴＯＫＩＯ） | 土佐藩 | ― | |
| 武市半平太 | 椎名桔平 | 土佐藩 | ― | |
| 高杉晋作 | 西村和彦 | 長州藩 | ― | |
| 久坂玄端 | 袴田吉彦 | 長州藩 | ― | |
| 寝待ちの藤兵衛 | 間 寛平 | 泥棒 | ― | |
| 山崎 一 | ― | |||
| 四方堂 亘 | ― | |||
| 矢島健一 | ― | |||
| 中山 俊 | ― | |||
| 若山騎一郎 | ― | |||
| 柳野幸成 | ― | |||
| 宮本大誠 | ― | |||
| 斉藤満喜子 | ― | |||
| 桂 小五郎 | 石黒 賢 | 長州藩 | ― | |
| お冴 | 篠原涼子 | 武家の娘・深川の遊女 | ― | |
| 後藤象次郎 | 尾美としのり | 土佐藩家老 | ― | |
| 入江達也 | ― | |||
| 井筒森介 | ― | |||
| 吾羽七朗 | ― | |||
| 山口祥行 | ― | |||
| 内田岳志 | ― | |||
| 高橋貫太 | ― | |||
| 筒井 巧 | ― | |||
| 西郷吉之助 | 赤井英和 | 薩摩藩 | ― | |
| 千葉重太郎 | 高嶋政宏 | 千葉貞吉の長男 | ― | |
| 坂本八平 | 西岡徳馬 | 竜馬の父 | ― | |
| 勝 海舟 | 西田敏行（特別出演） | 幕府軍艦奉行並 | ― | |
| 井上 肇 | ― | |||
| 金田拓三 | ― | |||
| 加藤 満 | ― | |||
| 菅原太一 | ― | |||
| 近江谷太朗 | ― | |||
| 永山顕生 | ― | |||
| 西岡竜一朗 | ― | |||
| 篠田高信 | ― | |||
| 田中優樹 | ― | |||
| 渡辺 猛 | ― | |||
| 武市富子 | 斉藤慶子 | 武市半平太の妻 | ― | |
| 吉田東洋 | 村井国夫 | 土佐藩参政 | ― | |
| お登勢 | 池上季実子 | 京都伏見の宿「寺田屋」の女将 | ― | 改訂稿（第五部）の台本では「かたせ梨乃」となっている。 |
| 嶋崎伸夫 | ― | |||
| 横堀悦夫 | ― | |||
| 渡辺寛二 | ― | |||
| 円谷文彦 | ― | |||
| 永幡 洋 | ― | |||
| 池田武志 | ― | |||
| 佐藤裕一 | ― | |||
| 小関広介 | ― | |||
| 斉藤日出樹 | ― | |||
| 森部大介 | ― | |||
| 吉田大二 | ― | |||
| 丹治大吾 | ― | |||
| 松永久仁彦 | ― | |||
| 今井大介 | ― | |||
| 大道寺俊典 | ― | |||
| 松宮麻衣子 | ― | |||
| 上村依子 | ― | |||
| 高橋ひろ子 | ― | |||
| 若原泰子 | ― | |||
| 岡部みちる | ― | |||
| 川渕美華 | ― | |||
| 石田喜代美 | ― | |||
| 高橋卓也（子役） | ― | |||
| 奥山善一（子役） | ― | |||
| 岡田沙由梨（子役） | ― | |||
| 早川プロ | ― | |||
| セントラル子供タレント | ― | |||
| 輝心館三山道場 | ― | |||
| 大野剣友会 | ― | |||
| 中岡慎太郎 | 岡本健一 | 土佐藩 | ― | |
| ジョン万次郎 | 大滝秀治 | ― | ||
| 坂本乙女 | 大地真央 | 竜馬の姉 | ― | |
| 千葉貞吉 | 松本幸四郎 | 江戸「北辰一刀流 千葉貞吉道場」道主 | ― | |
| ナレーション | 林 美雄(ＴＢＳ) | ナレーション | ― |